機器人學習筆記（2） 剛性運動和齊次變換

2019/10/22 2.1 位置的表示方法 幾何推理的方法：合成方法、分析方法。 點在座標系的表示： 點P在兩個座標系中表示如下，其中右上角表示的爲所在座標系。 座標系相對座標系的表示：第一項表示的爲座標系x1y1o1相對xyo的座標。 2.2 旋轉的表示方法 2.2.1 平面內的旋轉 二維空間中，座標系o1x1y1的各軸線（單位向量）被投影到座標系o0x0y0（參考座標系）,旋轉矩陣： 相反：

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