機器人學：齊次變換矩陣

齊次變換矩陣 座標系{B}原點相對於座標系{A}原點的偏移可以用矢量APBORG表示，同時{B}相對於{A}的旋轉可以用ABR描述。已知BP，可得到： 由上式變換可得： 因此由BP到AP的變換可描述爲： ABT就被稱爲齊次變化矩陣。 機器人學導論（Introduction to Robotics Mechanics and Control）.（美）John J.Craig 著. 貟超 等譯.

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