NAO機器人學習筆記（2）

5 電機 5.1 爲了增加扭力，每種電機上都有減速箱，通過電機連接的微型齒輪降低轉速。 5.2 轉矩 　　轉矩是一種力矩，力矩=力*力臂 （N * m) 堵轉轉矩和標稱轉矩反應了電機在啓動和政策工作狀態下驅動力的大小。 堵轉轉矩是指當電機轉速爲0時的轉矩，如膝關節電機在啓動或維持半蹲狀態都處於堵轉狀態。 額定轉矩是電機可以長期穩定運行的轉矩。 5.3 位置檢測 　　所有的關節都是伺服控制的結構，傳

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