工業機器人——1如何描述剛體的運動狀態？（臺大機器人學學習筆記）

基礎知識提要 1）我們先研究平面問題：定義一個平面座標 如何描述剛體在這個平面的運動：對於一個平面（兩個維度）剛體來說，我們需要三個參數（自由度）來描述它的運動：2個參數（自由度）來描述剛體的移動，一個參數（自由度）描述剛體的轉動。 對於空間中的一個剛體，我們也是先定義一個空間直角座標系 如何描述剛體在這個空間的運動：對於一個空間（三個維度）的剛體來說，我們需要六個參數（自由度）來描述剛體的運動狀

>>阅读原文<<