基於機器人的齊次變換矩陣及其運算

一 齊次變換矩陣及其運算 由於各種原因，變換矩陣應該寫成方型形式，33或者44即可。 爲保證所表示的矩陣爲方陣，如果在同一矩陣中既表示姿態又表示位置，那麼在矩陣中加入比例因子使之成爲4*4的矩陣即可。 變換可以定義爲空間的一個運動。 已知一直角座標系中某點座標，那麼該點在另一直角座標系中的座標可通過齊次座標變換來求得。 變換可分爲如下形式： 純平移 純旋轉 平移和旋轉的結合 1.平移的齊次變換 空

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