Ethercat解析（十一）之分佈時鐘

驅動代碼中，同步時鐘涉及到如下幾個概念： ⑴ 本地時鐘：每一個支持DC的從站都有一個納秒級分辨率的本地時鐘寄存器。 每次從機上電，則寄存器從0開始計時，這就意味着不同的從機因爲上電開機的時間不同而本地時鐘也會有差異，所以需要對從機的本地時鐘對比參考時鐘進行偏移補償。再者，從機的時鐘一般由時鐘單元爲參考，所以每個從機的時鐘頻率也會有極小的誤差，但是由於這種極小的誤差在長時間的工作中會累積，所以想要完

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