EPnP

https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html EPnP在ORB-SLAM中主要用於Tracking線程中的重定位Relocalization模塊，需要通過當前關鍵幀Bow與候選幀匹配上的3D地圖點，迅速建立當前相機的初始姿態。 PnP問題解決了已知世界參考系下地圖點以及相機參考系下投影點位置時3D-2D相機位姿估計問題，不需要使用對極約束（存在

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