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3D-2D PnP相關算法
時間 2021-01-12
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PnP算法大體分爲直接法和優化法 常見的直接法包括:P3P、DLT、EPnP 優化的算法包括:LHM、Only pos BA PnP算法的指標主要包括:匹配點數、魯棒性、速度、精度 P3P:3對匹配點,需要相機內參 DLT:不需要內參,4點法求出單應矩陣,DLT分解出K、R、T EPnP:最少4個點,性價比高,精度較高,需要內參K LHM:複雜度較高,具有全局凸性,收斂性好,精度高。(在物體座標系
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