3D-2D PnP相關算法

PnP算法大體分爲直接法和優化法 常見的直接法包括：P3P、DLT、EPnP 優化的算法包括：LHM、Only pos BA PnP算法的指標主要包括：匹配點數、魯棒性、速度、精度 P3P：3對匹配點，需要相機內參 DLT：不需要內參，4點法求出單應矩陣，DLT分解出K、R、T EPnP：最少4個點，性價比高，精度較高，需要內參K LHM：複雜度較高，具有全局凸性，收斂性好，精度高。（在物體座標系

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