EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem

PnP：目的：求解相機位姿，旋轉與位置 已知：相機內參矩陣，3D點和2D點 作用：AR，相機位置跟蹤等 方法有：DLT，EPnP，等 DLT參考：DLT原理 EPnP: 1.四個控制點求解（PCA） 2.3D點集用四個控制點表示的權重 3.四個控制點在相機座標系下的座標，12個未知數 4.3D點集在世界座標系座標，及相機座標系座標，類似於ICP解算出R，t 四個控制點求解 參考EPnP 矩陣構建

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