一起學ORBSLAM2（9）ORBSLAM的PNP解決方案

轉載請註明原創地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 PNP問題：已知空間中存在地圖點 世界座標系下的座標爲Pw1，Pw2，Pw3...... Pwn 以及對應於在該幀中的匹配點像素座標u1，u2，u3......un，求解此時相機的位姿Tcw。 ORBSLAM中採用EPNP的方案對解決PNP問題，EPNP將匹配點

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