cartographer輸出機器人相對地圖位姿

cartographer（0.3.0版本）中機器人位姿是以tf的格式發佈的。cartographer在關於位姿的tf_tree爲：map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解爲激光模擬的里程計信息，map->odom理解爲對里程計數據的補償，如消除累積偏差等。在應用中推薦把provide_odom_frame參數置爲false。當該參數爲tr

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