相機位姿求解——P3P問題

　　1、位姿求解是計算機視覺中經常遇到的，Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一種解決方案，它是一種由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D點和圖像2D點。目前遇到的場景主要有兩個，其一是求解相機相對於某2維圖像/3維物體的位姿，具體的如AR應用，人臉跟蹤等；其二就是SLAM算法中估計相機位姿時通常需要PnP給出相機初始位姿。 　　這裏要說明的是在場景1中，我

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