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機器人學筆記之——操作臂運動學:連桿描述
時間 2021-01-11
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操作臂運動學概述 操作臂運動學研究操作臂的運動特性,而不考慮使操作臂產生運動時施加的力。本部分主要討論的是操作臂的正運動學,只研究靜止狀態下操作臂連桿的位置和姿態問題,暫時不考慮速度和加速度。 爲了處理操作臂複雜的幾何參數,我們會在操作臂的每一個連桿上附加上一個連桿座標系,以便於我們來討論各個連桿座標系之間的關係,本部分主要是將關節變量作爲自變量,描述操作臂末端執行器的位置和姿態與操作臂底座的函數
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