機器人學筆記之——操作臂運動學：連桿描述

操作臂運動學概述 操作臂運動學研究操作臂的運動特性，而不考慮使操作臂產生運動時施加的力。本部分主要討論的是操作臂的正運動學，只研究靜止狀態下操作臂連桿的位置和姿態問題，暫時不考慮速度和加速度。 爲了處理操作臂複雜的幾何參數，我們會在操作臂的每一個連桿上附加上一個連桿座標系，以便於我們來討論各個連桿座標系之間的關係，本部分主要是將關節變量作爲自變量，描述操作臂末端執行器的位置和姿態與操作臂底座的函數

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