機器人學筆記之——操作臂運動學：對連桿座標系的規定

0. 對連桿座標系的規定 爲了描述每個連桿與相鄰連桿之間的相對位置關係，我們通常會在每個連桿上定義一個相對連桿固定的座標系，稱爲固連座標系，根據固連座標系所在的連桿爲其命名。因此固連在連桿i上的固連座標系稱爲座標系{i} 0.0 連桿鏈中的中間連桿 0.1 連桿鏈中的首尾連桿 固連在機器人基座的座標系，即固連在連桿0上的座標系{0}，由於該座標系是始終固定不動的，所以我們通常將其作爲參考座標系，可

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