機器人學，機器視覺與控制學習筆記——機械臂運動學

運動學是力學的一個分支，他在不考慮外力和質量的前提下研究一個物體。機械臂是由一組成爲連桿的剛體組成的，連桿之間由關節連接。 分析機械臂運動學的第一步是根據機械臂的構造建立連桿座標系，連桿座標系最常用的方法就是D-H法， D-H法 首先根據下圖確定每個關節座標系的方向，對於轉動關節，zi-1軸在轉軸上，xi-1軸在z-1i軸和zi軸的公垂線上，方向由zi-1指向zi，Y軸方向自然確定。 ai-1是z

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