基於平面二連桿的操作臂拉格朗日動力學推導

基於平面二連桿的操作臂拉格朗日動力學推導 考試周到了，最近一段時間許多雜事忙的不可開交，適逢實驗室要做彙報，就搗鼓了一下動力學方面的東西。做二連桿的意義在於其簡單，正好可以用他做動力學分析，或者說進一步可以作爲設計控制算法的基礎吧。 開始之前，先說明一下，下面的推導過程是我自己推導了的，是沒有錯誤的，可以放心借鑑。然後就是由於我是在word裏面用公式編輯器打的，這裏不好打公式，我就把word原版以

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