【視覺算法】SHOT特徵描述子

回顧一下上一篇文章學習的物體識別流程，首先計算模型點雲特徵，並將特徵保存；然後計算場景點雲特徵，並將特徵保存；在此基礎上，進行特徵匹配；每一對特徵點，進行霍夫投票，投票峯值對應的那些點對，即爲正確的特徵對應；至此，剔除了錯誤點對；再根據正確的對應關係解算旋轉矩陣和平移向量，即完成了物體識別和姿態估計。 現在我們開始學習SHOT特徵描述子，簡要說明一下，SHOT特徵描述子在構建的局部參考系內(旋轉和

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