《視覺SLAM十四講》（第二版）公式引出、推導和理解 2

目錄 2 相機成像—觀測方程 2.1 單目相機 2.2 畸變問題 2.3 雙目相機 2 相機成像—觀測方程 2.1 單目相機 以針孔相機爲例，小孔成像的原理用數學表示可視爲相似三角形。設 O − x − y − z O-x-y-z O−x−y−z 爲相機座標系， O O O 爲相機光心，空間一點 P P P 在相機座標系下的座標爲 [ X , Y , Z ] T [X,Y,Z]^T [X,Y,Z]

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