（每日一讀2019.10.23）低漂移、魯棒和快速的視覺-激光里程計和建圖（VLoam）

參考：https://www.jianshu.com/p/cb7098567711 論文：pdf 摘要 本文開發了一個低成本的立體視覺慣性定位系統，該系統利用有效的基於多狀態約束卡爾曼濾波（MSCKF）的視覺慣性里程計（VIO），同時利用先驗激光雷達圖提供有界誤差的三維導航。除了VIO中使用的標準稀疏視覺特徵測量外，在緊密耦合的MSCKF更新中，還利用視覺半稠密點雲到先前激光雷達地圖中進行全局校準

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