低成本激光和視覺相結合的同步定位與建圖研究

低成本激光和視覺相結合的同步定位與建圖研究 作者 尹磊，歐勇盛，江國來，彭建盛 文章目錄 低成本激光和視覺相結合的同步定位與建圖研究 1. 引言 2. 主要工作 3. 基於圖優化的同步定位與地圖構建框架 3.1 視覺重投影誤差 3.2 激光的誤差 4. 後端優化與閉環檢測 4.1 誤差函數 4.2 稀疏姿態調整 4.3 閉環檢測 5. 實驗結果 5.1 實驗平臺和環境 5.2 小範圍場景下進行定點

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