視覺SLAM十四講（一）基礎知識

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫，中文「同時定位於地圖構建」。雙目SLAM的距離估計是比較左右眼的圖像獲得的，非常消耗計算資源，需要使用GPU和FPGA設備加速。所以計算量是雙目的主要問題之一。 基線：兩個相機之間的距離，基線越大，能夠測量到的物體越遠。 迴環檢測：又稱閉環檢測，主要解決位置估計隨時間漂移的問題，需要讓機器人具有識別到過的場

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