D-H參數

計算正向運動學通常需要使用D-H參數法對機械臂建模。 第一步: 繪製機械臂模型圖 可用手繪機械臂結構簡圖或者模型圖，使用圓柱體代表轉動關節和線表示的連桿，當寫論文的時候，可以使用PPT或者CAD來繪圖，ppt裏面提供了很多現成的線條形狀，通過組合功能可以設計出很nice的結構，用來畫簡圖綽綽有餘。百度搜索運動學圖表或者google搜索kinematic diagram來獲取些許參考。 第二步: 找

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