改進DH參數法
影響 對於樹形結構或者閉鏈機構的機器人來說，按照SDH方法建立的連桿座標系會產生歧義，因爲SDH的建系原則是把連桿i的座標系建立在連桿的遠端，如圖3(a)所示，這就導致連桿0上同時出現了兩個座標系。而MDH把連桿座標系建立在每個連桿的近端，則不會座標系重合的情況，如圖3(b)所示,這就克服了SDH方法建系的缺點。
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