DH參數例子－SCARA機器人

建議先閱讀<上一篇>。 DH參數分配 此處說到的SCARA機器人是KUKA KR10機器人： 它是一個revolute_revolute_prismatic_revolute結構或者簡稱爲RRPR結構，並且所有的關節軸都是平行的。 步驟１：從{1，2，…，n}標記所有關節，如下圖： 步驟２：從{0，1，…，n}標記所有連桿，0表示爲固定連桿，如下圖： 步驟３：繪製線條通過所有關節，定義關節軸，如下

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