機器人運動學 DH參數

對於一個機械臂，這裏已旋轉副連接爲例，描述需要用到兩個參數，連桿轉角和連桿長度。這連個都是機械臂本身結構決定的參數。用於描述機械臂兩端連接軸的數學關係，轉角和公垂線的距離 在用於描述兩個機械臂之間的關係時候，可以使用簡化後的模型描述，也即使用兩個公垂線的偏距和夾角表述連接關係。 定義公垂線在空間的軸線上的偏移爲連桿偏距，偏差的角度定義爲關節角。 連桿和連接之間的關係可以使用上述的四個參數：連桿長度

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