DH參數

DH參數 a d θ α a：連桿長度 d：連桿偏置 θ：關節角度 α：連桿扭曲 存在性和唯一性問題 如果兩個座標系之間存在如下特性： （DH1）座標軸X1垂直於座標軸Z0。 （DH2）座標軸X1與座標軸Z0相交。 則存在唯一的a d θ α有 可將參考系1中的座標變換到參考系0中。 座標系示意圖 說明 參數a：軸Z0和軸Z1之間沿着軸線X1測得的距離。 角度α：在垂直於X1的平面內測得的軸線Z0

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