DH參數與運動學
我們使用矩陣相乘表示機械臂末端中心點(Tool Central Point, TCP)，如 M60=T10T21T32T43T54T65 其中各個 Ti+1i 應用DH參數表示 齊次變換是可以直接求逆的! 還可以利用變換矩陣的特殊性質進行化簡 DH參數的完整表達 UR系列機械別的DH參數見附錄 數學公式 使用MathJax渲染LaTex 數學公式，詳見[math.stackexchange.com
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