DH參數的理解

DH 參數一般使用四個參數： X軸旋轉，一般使用α表示 X軸平移，一般使用a表示 Z軸旋轉，一般使用θ表示 Z軸平移，一般使用d表示 根據軸的先後順序分爲標準DH參數和改進DH參數。 標準DH參數：兩個連桿座標系變換是先繞z軸轉動、平移，再繞x軸轉動、平移。即X-Z順序，先轉動後平移。 改進DH參數：兩個連桿座標系變換是先繞X軸轉動、平移，再繞Z軸轉動、平移。即Z-X順序，先轉動後平移。 以機器人

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