基於直線的最小非線性SLAM相機姿態估計方法

Minimal Non-linear Camera Pose Estimation Method Using Lines for SLAM Applications 1. 介紹 2. 非線性優化方法 3 實驗 3.1 噪聲模擬試驗 3.2 實景實驗 1. 介紹 針對線映射到相機圖像，提出Perspective-n-Lines（PnL） 問題，PnL解決的是六自由度位姿估計，將三維空間中的直線正確地

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