SLAM中的優化理論（二）- 非線性最小二乘

SLAM中的優化理論（二）- 非線性最小二乘 本篇博客爲系列博客第二篇，主要介紹非線性最小二乘相關內容，線性最小二乘介紹請參見SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘。本篇博客期望通過下降法和信任區域法引出高斯牛頓和LM兩種常用的非線性優化方法。博客中主要內容爲： 　　非線性最小二乘介紹； 　　下降法相關理論(Desent Method); 　　信任區域理論（Trust Region Meth

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