使用ROS節點——Node & Master——roscore、rosrun、rosnode

1、Node 在ROS的世界裏， 最小的進程單元就是節點（ node） 。 一個軟件包裏可以有多個可執行文 件， 可執行文件在運行之後就成了一個進程(process)， 這個進程在ROS中就叫做節點。 2、Master 由於機器人的元器件很多， 功能龐大， 因此實際運行時往往會運行衆多的node， 負責感知世 界、 控制運動、 決策和計算等功能。 那麼如何合理的進行調配、 管理這些node？ 這就

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