利用對極幾何求解相機的運動

PS::大家好，接下來我將推導下本質矩陣的由來，什麼叫做對極約束，得到匹配點怎麼來計算本質矩陣？什麼是八點法？得到本質矩陣之後如何得到相機的外參？ 1.歸一化圖像座標 這裏相機座標系爲,圖像和座標爲O，這裏假設焦距爲1；圖像座標中心早光軸上。 空間中點P在攝像機座標系下的三維座標: 利用三角近似關係，P點的圖像座標(齊次座標);  同時假設已知圖像座標，反推會發現只能得到空間座標的兩個約束關係，或

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