PX4姿態控制算法分析

PX4姿態控制流程圖 圖片來源 Px4的姿態控制分爲角度環(外環)和角速度環(內環)，角度環使用P控制，角速度環使用PID控制，由於偏航通道響應較慢(多旋翼飛行器的俯仰和滾轉運動由旋翼的升力力矩產生，偏航運動由旋翼的反扭矩來產生，而升力力矩要比反扭矩大得多(可從旋翼的升力係數和反扭矩係數中看出)，這造成了偏航運動能力相比滾轉和俯仰運動能力要弱)，故在偏航通道內環加入前饋環節； 控制方法 PX4的姿

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