【SLAM筆記】貝葉斯濾波與Graph-SLAM

SLAM問題的處理方法主要分爲濾波和圖優化兩類。 一、濾波方法（定位） 從貝葉斯理論的觀點看，機器人定位問題就是要求已知歷史的動作 u k u_{k} uk​，感知 z k z_{k} zk​，利用其兩者確定機器人當前的狀態 x k x_{k} xk​。 據此定義貝葉斯模型： b e l ( x t ) = p ( x t ∣ z 1 : t , u 1 : t ) bel(x_{t}) = p(

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