3D數學基礎：3D遊戲動畫中歐拉角與萬向鎖的理解

首先來看一下什麼是歐拉角（Euler angles）？ 構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱爲歐拉角。——引自百度百科 萊昂哈德·歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何一個參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個歐拉角的旋轉而設定的。所以，剛體的取向可以用三個基本旋轉矩陣來決定。換句話說，任何關於剛體旋轉的旋

>>阅读原文<<