【機器人學的數學基礎】（2）使用指數積公式對SCARA和擬人（肘）機械臂進行正運動學建模

一般的機器人學教材中，首先介紹的是使用DH方法對機械臂進行正運動學建模，DH方法是對每個連桿給定4個參數，建立齊次矩陣相乘後即可得到機械臂末端的位置和姿態的表達式，另外一種建模方法是指數積公式，這種方法的知名度不高，是因爲它的前提是要掌握李羣、李代數和螺旋理論，但是我覺得這種方法較DH方法來說，是更直觀的。 本文介紹使用指數積方法對SCARA機械臂和擬人機械臂（有時也被稱爲肘機械臂）這兩種構型的機

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