三維剛體運動與機械臂POE運動學建模

文章目錄 寫在前面 三維剛體運動 SO(3)和李羣 SE(3)和螺旋理論 機械臂運動學 前向運動學 POE和DH參數的關係 寫在前面 不同於工程界常用的DH參數(Denavit-Hartenberg parameters)，學術界比較常用的機械臂建模方法爲指數乘積公式POE(The product of exponentials formula)。後者的優點是在運動學建模上比DH參數更簡潔，可以和

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