機器人運動力學基礎（5）

參數的計算 E j = 1 2 ( m j j v j T j j + j ω j T j 0 j j ω j + 2 j m s j T ( j v j × j ω j ) ) = e j χ j E_{j}=\frac{1}{2}\left(m_{j}^{j} \mathbf{v}_{j}^{T} j_{j}+^{j} \omega_{j}^{T} j_{0_{j}}^{j} \omega_{

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