關於SCARA機器人正運動學的疑惑？

最近編程裏需要知道機器人工具末端到機器人基座標系的轉換矩陣，在網上查了半天發現了兩個版本的結果，究竟哪個是對的有學過機器人學的人能幫我解釋一下嗎？ 另一個版本的 第三個版本的： 第四個版本的： 可以看到每個版本都有不同不是sin，cos反的，就是正負號反的，還有就是是否要加上d1量？究竟哪個是對的

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