【機器人學的數學基礎】（1）李羣、李代數和螺旋運動

剛體變換/3維空間中的旋轉運動/3維空間中的剛體運動 這篇文章的內容來源於《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》。 一、重要數學符號的含義 首先介紹若干符號及含義，一些同學可能已經知道旋轉矩陣和齊次變換矩陣的形式，現在是將其一般化，即用 SO(3) 和 SE(3) 表示，另外一些符號是爲了引出螺旋運動概念而做的鋪墊。 SO(3)

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