機器人導論 學習筆記2 - 運動學（D-H模型）
D-H模型 （Denavit-Hartenberg） 兩種D-H模型（標準D-H模型和改進D-H模型）比較 1 將連桿座標系的原點建立在連桿的關節首端 （改進型DH） 這種建立D-H座標系的方法的步驟是： 畫出各關節軸 找出關節軸i 和關節軸i+1的公垂線或交點，以關節軸i 和關節軸i+1的交點或公垂線與關節軸i 的交點作爲座標系{i}的原點。 規定 Zi軸沿關節軸i 的指向。 規定 Xi軸沿公垂
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