機器人學導論筆記（二）

旋轉矩陣與旋轉角 矩陣的旋轉，首先是分先後順序，其次與轉軸有關。 拆解 空間中旋轉是3自由度，我們將其拆解爲3次旋轉。 拆解方式 1.Fixed angles/外旋：將轉軸想象成空間中固定的方向 2.Euler angles/內旋：轉動時，假象在物體上存在座標系，我們針對這個座標系做轉動 Fixed Angles 針對x，y，z 轉動 寫法：三矩陣連乘，先轉放後（左乘），先被操作到 矩陣參考上一節

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