機器人學導論筆記（三）

機械臂順向運動學 引言 運動學：討論運動本身，不討論是何種力所產生的運動 機械臂：多個焊杆相連接，具有複雜的幾何外形，焊杆間可相對移動或轉動 順向運動學：簡單說，知道θ（角度），找出P（機械臂末端位置） 表達方式： 描述方式：找出杆間的相對狀態，再在各焊杆上建立座標系 機械臂幾何描述方式 joint 本身可以說是一個‘關節’，圖中綠色點。在這裏簡化的說，每一個關節在一個自由度上，以垂直方向看綠色的

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