機器人學導論筆記（五）

軌跡規劃 軌跡描述了機械臂在多維空間中的期望運動，在這裏是每個自由度的位置，速度和加速度的時間歷程，也就是說手臂的狀態對時間的關係->需要去做規劃 另外的問題： 規劃好的軌跡如何在計算機中描述的問題 研究通過內部表達式計算軌跡的問題，即軌跡生成問題，在軌跡生產的運行時間內需要計算位置，速度，加速度，這些軌跡由計算機來計算，因此，軌跡點是以某種速率被計算的，叫作路徑更新速率 基本問題是將機械臂從初始

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