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機器人學導論筆記(五)
時間 2021-01-06
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機器人學導論(克雷格+林沛羣)
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軌跡規劃 軌跡描述了機械臂在多維空間中的期望運動,在這裏是每個自由度的位置,速度和加速度的時間歷程,也就是說手臂的狀態對時間的關係->需要去做規劃 另外的問題: 規劃好的軌跡如何在計算機中描述的問題 研究通過內部表達式計算軌跡的問題,即軌跡生成問題,在軌跡生產的運行時間內需要計算位置,速度,加速度,這些軌跡由計算機來計算,因此,軌跡點是以某種速率被計算的,叫作路徑更新速率 基本問題是將機械臂從初始
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