機器人學習筆記（1）導論
《機器人運動建模》 《機器人運動建模、規劃、控制》 2019/10/15 1.1 機器人的數學模型 1.1.1 機器人的符號表示R表示轉動關節，P表示平動關節。RRR表示帶有三個轉動關節的機械臂。Zi表示連接i和i+1連桿的關節軸線，或者平動關節的軸線。關節變量來表示兩個相鄰連桿間的相對運動。 1.1.2 位形空間機械臂的位形是指機械臂上各點位置的一個完整規範。所有位形的集合稱爲位形空間。一個物體
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