機器人學導論筆記（四）
機械臂 逆向運動學 上一章，所接觸的爲順向運動學，我們已知各個關節角度，杆長，就可以算出末端處在世界座標的狀態。 逆向運動學：我們知道末端處一個特定的座標{H}，我反算出各個關機需要怎樣的角度，才能夠到達那個點 求解概念1： 假設機械臂有6個自由度，{0}frame基座，{6}手臂的最後一節，對應θ1—θ6，6個未知的角度 已知{H}frame，對世界座標來看，裏面存在T的6-0，包含了所有的未知
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