視覺slam系列2-數學基礎

視覺slam系列2-數學基礎 1.齊次座標 齊次座標最大的用途就是將座標變換形式上的線性化，這是一個數學上的技巧 但是區分齊次和非齊次座標的符號令我們厭煩。在不引起歧義的情況下,以後我們就直接把它寫成 b = T a 的樣子,默認其中是齊次座標了 最後,爲了保持符號的簡潔,在不引起歧義的情況下,我們以後不區別齊次座標與普通的座標的符號,默認我們使用的是符合運算法則的那一種。例如,當我們寫 T a

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