人的手臂的自由度的數目以及六自由度機械臂的限制

聲明：非原創，侵權必刪。 摘自(9 條消息)人的手臂有幾個自由度？ - 知乎 https://www.zhihu.com/question/36475827/answer/77655656 人的手臂有7個自由度： 首先介紹一個定理： 6個自由度的機械手，在空間中無法在保持末端機構的三維位置不變的情況下從一個構型變換到另一個構型。 這個定理乍一看很不好理解，可以考慮一個更簡單的情況：

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