六自由度機械臂的正運動學解with RTB

       本文采用機械人工具箱（RTB），通過MDH法建立座標參數表並計算正運動學。基於工具箱生成的三維圖與自己建立的座標系初始狀態比對，進一步驗證正確性。                                                                                圖1 座標系及參數表 matlab代碼： function MyCoordina

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