ORB_SLAM2視覺慣性緊耦合定位技術路線與代碼詳解0——總體框架與理論基礎知識

ORB_SLAM2的做者在2017年提出了具備地圖重用功能的單目視覺慣性定位算法，該算法的具體思路和港科大的VINS有着殊途同歸之妙，總體過程可分爲下面幾個部分： 1.總體流程與基礎知識總結 2.基於流型的IMU預積分 3.IMU初始化（視覺慣性聯合初始化） 4.緊耦合優化模型 下面主要經過這三個方面對整個思路作詳細的說明。仍是按照VINS相同的方式來說解，首先對整個理論知識作詳細的分析，而後從代

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